Alors j'y connais rien en impro, et je sais pas dans quel style tu cherches à improviser, donc prends ce que je te dis avec des pincettes, mais en me basant sur ce que je connais de l'harmonie classique / romantique, j'imagine les 6 tonalités disposées comme ça (en imaginant que la principale est Do majeur) :
C'est-à-dire que mi mineur est « à côté » de Sol majeur qui est « à côté » de Do majeur, mais « plus loin » de ré mineur. Donc c'est comme un jeu de plateau, on se déplace de case en case en suivant les chemins. Enfin c'est la base, parce que bien sûr c'est de l'art on fait ce qu'on veut, on peut « sauter » direct vers une tonalité éloignée ou y faire un emprunt pour obtenir une couleur particulière, mais là ça va au-delà de ce que je comprends personnellement. (Je regrette beaucoup de pas avoir fini mes années d'harmonie, j'aimais vraiment ça.)
Sachant que, (surtout) quand la tonalité principale est en mineur, on peut rajouter l'homonyme majeur au diagramme. Par exemple c'est marrant les deux pièces que je monte en ce moment, un Haydn et un Schubert, ont quasiment le même diagramme de tonalités explorées :
- le Haydn en mi mineur va vers le relatif Sol majeur (puis revient) et vers l'homonyme Mi majeur (puis revient) un certain nombre de fois ;
- le Schubert et ré mineur va vers le relatif Fa majeur (puis revient) et vers l'homonyme Ré majeur (et joue un peu avec l’ambiguïté en continuant d'emprunter un accord à ré mineur).
Du coup comme on le voit on n'est pas obligé d'explorer tout

Et aussi, une fois que la tonalité principale est bien établie, c'est plus facile d'y revenir que d'aller ailleurs.
Voilà, pour la partie pratique malheureusement je sais pas quoi dire, mais peut-être que sur l'aspect théorique ça aide un peu ? À adapter sans doute en fonction du style...